一个小城市的钢琴老师，一步步考进中央戏剧学院，再到中国儿童艺术剧院，焦刚这一路的艰难使他别有体会。焦刚毕业于中央戏曲学院音乐剧班，原国家话剧院演员、日本四季剧团演员，自1999年到2004年，先后三次赴日本四季剧团演出研修音乐剧，近年来指导并参演多部大型音乐剧与话剧作品。

2007年，焦刚搭档蒋雯丽领衔主演剧情电影《立春》，影片中饰演追求梦想的另类青年胡金泉，胡金泉是一名艺术馆的舞蹈老师，对于理想一直有一种追求，这种追求就像彩色大衣，让他置于素衣简服的人们中格格不入。他无法正式自己同性倾向，也无法接受别人对他的偏见，社会的压力使他完全喘不过气来。焦刚以爆发的演技赋予了角色灵魂，并凭借这个角色在电影圈一鸣惊人，提名第二十七届中国电影金鸡奖最佳男配角以及第九届华语电影传媒大奖最佳男配角。

近年来焦刚塑造出多个荧幕经典形象，他是《青盲》中反毒气专家刘明义，在从容冷静的外表下，双眼里充斥着大量的内心攻防；他是《万箭穿心》中的“妻管严”马学武，他的柔弱成就了妻子的强势，导致重重悲剧；他是《嘿，老头！》中从老北京胡同里走出来的教师易勇，置身生活中的鸡零狗碎，碌碌无为。

​2016年，焦刚参演由著名导演丁黑执导的爱国题材电视剧《冯子材》，剧中饰演“一代名医”张之洞，为了深入角色剃了光头，寒冬腊月顶光头拍戏，敬业精神可见一斑。